在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，安川機(jī)器人憑借卓越性能承擔(dān)著各類關(guān)鍵任務(wù)。而伺服電機(jī)作為其動力輸出與精準(zhǔn)控制的核心部件，一旦出現(xiàn)振動過大問題，將嚴(yán)重干擾機(jī)器人的正常運(yùn)行，導(dǎo)致生產(chǎn)效率降低、產(chǎn)品質(zhì)量受損，此時專業(yè)高效的安川機(jī)器人維修極為關(guān)鍵。
振動過大原因分析
機(jī)械連接故障：安川機(jī)器人伺服電機(jī)與機(jī)械傳動部件，如聯(lián)軸器、絲杠等的連接狀況對運(yùn)行穩(wěn)定性影響重大。長期運(yùn)行下，連接部位的螺栓可能松動，致使電機(jī)與傳動部件間的同心度出現(xiàn)偏差。在機(jī)器人執(zhí)行高速、高精度的運(yùn)動任務(wù)時，這種偏差會引發(fā)劇烈振動。例如在電子芯片貼片作業(yè)中，電機(jī)與貼片頭傳動連接松動，將使貼片位置出現(xiàn)偏差，同時產(chǎn)生明顯振動。
電機(jī)本體故障：伺服電機(jī)內(nèi)部的軸承磨損是導(dǎo)致振動過大的常見原因。由于電機(jī)頻繁啟停、長時間高負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)，軸承滾珠與滾道之間不斷摩擦，造成磨損，進(jìn)而使電機(jī)轉(zhuǎn)子的運(yùn)轉(zhuǎn)穩(wěn)定性下降，產(chǎn)生振動。此外，電機(jī)繞組短路或斷路，也會打破電機(jī)磁場的平衡，引發(fā)異常振動。在汽車制造車間，機(jī)器人長時間持續(xù)工作，電機(jī)本體故障發(fā)生概率增加。
驅(qū)動器參數(shù)異常：驅(qū)動器是控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的關(guān)鍵設(shè)備，其參數(shù)設(shè)置需精準(zhǔn)匹配電機(jī)與實際工作需求。若速度環(huán)、位置環(huán)增益設(shè)置不當(dāng)，電機(jī)在響應(yīng)指令時會出現(xiàn)過度調(diào)節(jié)或調(diào)節(jié)不足的情況，引發(fā)振動。比如在機(jī)器人進(jìn)行復(fù)雜軌跡運(yùn)動時，錯誤的增益參數(shù)會使電機(jī)實際運(yùn)行軌跡偏離預(yù)期，產(chǎn)生振動。
負(fù)載異常：當(dāng)機(jī)器人所承載的負(fù)載超出電機(jī)額定范圍，或者負(fù)載在運(yùn)動過程中出現(xiàn)慣性力突變、重心偏移等不均衡現(xiàn)象，伺服電機(jī)為維持運(yùn)轉(zhuǎn)，會輸出不穩(wěn)定的扭矩，從而導(dǎo)致振動過大。如在搬運(yùn)大型不規(guī)則工件時，因工件重心不穩(wěn)，電機(jī)需頻繁調(diào)整輸出，易引發(fā)振動問題。
維修方法
機(jī)械連接檢查與修復(fù)：安川機(jī)器人維修人員首先全面檢查電機(jī)與機(jī)械傳動部件的連接。使用專業(yè)工具，按照規(guī)定扭矩緊固松動的螺栓，確保連接緊密。對于因磨損而無法有效緊固的連接部件，及時更換新件。同時，利用高精度測量儀器，校準(zhǔn)電機(jī)與傳動部件的同心度，使其恢復(fù)到正常范圍，保障動力傳輸平穩(wěn)，減少因機(jī)械連接問題導(dǎo)致的振動。
電機(jī)本體維修：針對電機(jī)軸承磨損問題，維修人員使用專用拆卸工具小心取出舊軸承，安裝新的同型號優(yōu)質(zhì)軸承，安裝過程嚴(yán)格把控游隙等參數(shù)，確保軸承運(yùn)轉(zhuǎn)順暢。對于電機(jī)繞組故障，仔細(xì)檢測繞組的短路或斷路位置，采用專業(yè)的繞線設(shè)備和工藝進(jìn)行修復(fù)或重繞，恢復(fù)電機(jī)磁場平衡，消除因電機(jī)本體故障引發(fā)的振動。
驅(qū)動器參數(shù)優(yōu)化：依據(jù)安川機(jī)器人的工作特性、電機(jī)型號以及實際生產(chǎn)工藝要求，維修人員重新校準(zhǔn)驅(qū)動器參數(shù)。通過多次測試與微調(diào)速度環(huán)、位置環(huán)增益等關(guān)鍵參數(shù)，使電機(jī)在不同工況下都能精準(zhǔn)響應(yīng)指令，平穩(wěn)運(yùn)行。同時，檢查驅(qū)動器與電機(jī)之間的通訊線路，確保信號傳輸穩(wěn)定，避免因參數(shù)異常和通訊問題導(dǎo)致的振動。
負(fù)載評估與調(diào)整：對機(jī)器人所承載的負(fù)載進(jìn)行詳細(xì)評估，確認(rèn)負(fù)載是否在電機(jī)額定范圍內(nèi)。若負(fù)載過重，與生產(chǎn)部門協(xié)同，優(yōu)化生產(chǎn)流程，合理分配任務(wù)，減輕電機(jī)負(fù)擔(dān)。對于負(fù)載不均衡問題，通過調(diào)整工件的抓取位置、增加配重或設(shè)計專用工裝等方式，使負(fù)載在運(yùn)動過程中保持平衡，降低電機(jī)因負(fù)載異常產(chǎn)生的振動。
維修后測試
維修完成后，對安川機(jī)器人進(jìn)行全面測試。先進(jìn)行空載低速運(yùn)行，觀察電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否平穩(wěn)，有無異常振動與噪聲，同時監(jiān)測電機(jī)電流、溫度等參數(shù)。隨后逐步提升運(yùn)行速度，模擬實際工作負(fù)載情況，再次檢查電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，確保振動問題得到徹底解決。通過嚴(yán)謹(jǐn)?shù)木S修與測試流程，使安川機(jī)器人伺服電機(jī)恢復(fù)正常運(yùn)行，為企業(yè)生產(chǎn)的穩(wěn)定高效提供有力保障，降低后續(xù)安川機(jī)器人伺服電機(jī)維修的頻率。
